Programmeerimise algkursus Harjutus 3

Esimene töö: valida siga, mis on meile kõige lähemal.

Idee: teeme radariga tiiru ära ja märgime tiiru jooksul leitud sigadest kõige lähemal olnu kauguse ja peilungi ära. Peale tiiru lõpetamist keerame tuki sea suunas ja anname tina!

Algatuseks peame onScannedRobot sündmusest üleliigse kõntsa ära koristama. Seal istub praegu keeramisnurga arvutamise kood, millest teeme eraldi funktsiooni (meil läheb seda hiljem niikuinii vaja):

    public double arvutaKeeramisnurk(double vastase_peilung) {
        double tuki_suund = getGunHeading();
        double minu_suund = getHeading();

        double vastase_suund = minu_suund + vastase_peilung;
        double keeramisnurk = vastase_suund - tuki_suund;

        return normalRelativeAngle(keeramisnurk);
    }

Teeme globaalmuutujad sea_kaugus ja siga_sihikul. Selleks lisame kaks uut rida oma roboti klassi algusesse:

public class LollRobot extends Robot {

    double siga_sihikul;
    double sea_kaugus;

...

Radari keerutamisel käivitub iga sea kohta onScannedRobot sündmus. Sündmus peab märkima ära kõige lähemal olnud sea.

    public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) {
        double vastase_kaugus = e.getDistance();
        double vastase_peilung = e.getBearing();

        // Otsime kõige lähemal paiknevat vastast
        if(vastase_kaugus < sea_kaugus) {
            sea_kaugus = vastase_kaugus;
            siga_sihikul = vastase_peilung;
        }
    }

Tuki keeramine ja laskmine hakkavad toimuma peale radari "scan"-i. Modifitseerime run meetodit vastavalt:

 
    double laksuTugevus = 2.0;

    public void run() {
        // Ära keera tukki koos kerega ega radarit koos tukiga!
        setAdjustGunForRobotTurn(true);
        setAdjustRadarForGunTurn(true);

        while(true) {
            // Enne otsimist on lähim siga lõpmata kaugel
            sea_kaugus = Double.MAX_VALUE;

            // Radari scan
            turnRadarLeft(360);

            // Keerame tuki sea suunda ja anname tina!
            double keeramisnurk = arvutaKeeramisnurk(siga_sihikul);
            turnGunRight(keeramisnurk);
            fire(laksuTugevus);
        }
    }