Programmeerimise algkursus Harjutus 3 - Redigeerimiste ajalugu

Anttix – 2. oktoober 2008, kell 19:58

2008-10-02T19:58:31Z

←Vanem redaktsioon		Redaktsioon: 2. oktoober 2008, kell 21:58
79. rida:		79. rida:
	while(true) {		while(true) {
	// Enne otsimist on lähim siga lõpmata kaugel		// Enne otsimist on lähim siga lõpmata kaugel
	~~sea_kaugus~~ = Double.POSITIVE_INFINITY;		min_kaugus = Double.POSITIVE_INFINITY;

	// Radari scan		// Radari scan

Anttix – 2. oktoober 2008, kell 00:32

2008-10-02T00:32:52Z

←Vanem redaktsioon		Redaktsioon: 2. oktoober 2008, kell 02:32
1. rida:		1. rida:
	Meie eelmises tunnis ehitatud vastaseid sihtiv robot on väga tore, aga kahe või enama vastase puhul võib		Meie eelmises tunnis ehitatud vastaseid sihtiv robot on väga tore, aga kahe või enama vastase puhul võib
	kergesti jääda nagu kits kahe heinakuhja vahel valides toru edasi-tagasi väntsutama ja korralikult		kergesti jääda nagu kits kahe heinakuhja vahel valides toru edasi-tagasi väntsutama ja korralikult
	laskmiseni ei jõuagi. Samuti jätab kiiresti liikuvate vastaste ~~puhul~~ tabamistäpsus kõvasti soovida.		laskmiseni ei jõuagi. Samuti jätab kiiresti liikuvate vastaste tabamistäpsus kõvasti soovida.
	Vaja oleks seltsimees veidi targemaks teha.		Vaja oleks seltsimees veidi targemaks teha.

Anttix – 2. oktoober 2008, kell 00:32

2008-10-02T00:32:17Z

←Vanem redaktsioon		Redaktsioon: 2. oktoober 2008, kell 02:32
1. rida:		1. rida:
	Meie eelmises tunnis ehitatud vastaseid sihtiv robot on väga tore, aga kahe või enama ~~roboti~~ puhul võib		Meie eelmises tunnis ehitatud vastaseid sihtiv robot on väga tore, aga kahe või enama vastase puhul võib
	kergesti jääda nagu kits kahe heinakuhja vahel valides toru edasi-tagasi väntsutama ja korralikult		kergesti jääda nagu kits kahe heinakuhja vahel valides toru edasi-tagasi väntsutama ja korralikult
	laskmiseni ei jõuagi. Samuti jätab kiiresti liikuvate vastaste puhul tabamistäpsus kõvasti soovida.		laskmiseni ei jõuagi. Samuti jätab kiiresti liikuvate vastaste puhul tabamistäpsus kõvasti soovida.

Anttix – 2. oktoober 2008, kell 00:31

2008-10-02T00:31:52Z

←Vanem redaktsioon		Redaktsioon: 2. oktoober 2008, kell 02:31
4. rida:		4. rida:
	Vaja oleks seltsimees veidi targemaks teha.		Vaja oleks seltsimees veidi targemaks teha.

	== ~~Esimene töö: valida~~ sihtimiseks siga, mis on meile kõige lähemal. ==		== Vali sihtimiseks siga, mis on meile kõige lähemal. ==

	Idee: teeme radariga tiiru ära ja jätame tiiru jooksul leitud sigadest kõige lähemal olnud sea meelde.		Idee: teeme radariga tiiru ära ja jätame tiiru jooksul leitud sigadest kõige lähemal olnud sea meelde.
90. rida:		90. rida:
	</pre>		</pre>

	== ~~Teine töö: arvutada~~ sea sibamiskiiruse järgi ettelaskmisnurk ==		== Arvuta sea sibamiskiiruse järgi ettelaskmisnurk ==

	Meie praegune robot laseb sinna, kus ta vastast nägi. Inglise keeles nimetatakse seda Head-On targeting.		Meie praegune robot laseb sinna, kus ta vastast nägi. Inglise keeles nimetatakse seda Head-On targeting.
184. rida:		184. rida:

	== Iseseisev töö ==		== Iseseisev töö ==
			Kui kõik läks hästi, on valminud robot 1-vs-1 kakluses juba veidi parem kui Walls ;)

			Aga ...

	Vastaseid sihtides ei ole mõtet lasta kogu aeg ühesuguse tugevusega kuulidega.		Vastaseid sihtides ei ole mõtet lasta kogu aeg ühesuguse tugevusega kuulidega.
	Lähedal asuvale vastasele saab rohkem "haiget" teha, kui panna kirja maksimumtugevusega laks. Sinu ülesanne on lisada mingi mõistlik algoritm laksu tugevuse arvutamiseks.		Lähedal asuvale vastasele saab rohkem "haiget" teha, kui panna kirja maksimumtugevusega laks. Sinu ülesanne on lisada mingi mõistlik algoritm laksu tugevuse arvutamiseks.

Anttix – 2. oktoober 2008, kell 00:27

2008-10-02T00:27:34Z

Näita muudatusi

Anttix: /* Esimene töö: valida siga, mis on meile kõige lähemal. */

2008-10-01T14:07:58Z

Esimene töö: valida siga, mis on meile kõige lähemal.

←Vanem redaktsioon		Redaktsioon: 1. oktoober 2008, kell 16:07
1. rida:		1. rida:
	== Esimene töö: valida siga, mis on meile kõige lähemal. ==		== Esimene töö: valida sihtimiseks siga, mis on meile kõige lähemal. ==

	Idee: teeme radariga tiiru ära ja märgime tiiru jooksul leitud sigadest kõige lähemal olnu kauguse ja peilungi ära. Peale tiiru lõpetamist keerame tuki sea suunas ja anname tina!		Idee: teeme radariga tiiru ära ja märgime tiiru jooksul leitud sigadest kõige lähemal olnu kauguse ja peilungi ära. Peale tiiru lõpetamist keerame tuki sea suunas ja anname tina!

Anttix: /* Lisalugemist */

2008-10-01T14:06:50Z

Lisalugemist

←Vanem redaktsioon		Redaktsioon: 1. oktoober 2008, kell 16:06
202. rida:		202. rida:

	== Lisalugemist ==		== Lisalugemist ==
	Käsitletud ~~ettelaskmismeetod~~ on äärmiselt primitiivne:		Käsitletud sihtimismismeetod on äärmiselt primitiivne:
	* Eeldab, et vastane liigub sirgjooneliselt (nn lineaarne sihtimine)		* Eeldab, et vastane liigub sirgjooneliselt (nn lineaarne sihtimine)
	* Ei arvesta fakti, et vastane ei saa sõita läbi seina		* Ei arvesta fakti, et vastane ei saa sõita läbi seina

Anttix – 1. oktoober 2008, kell 13:35

2008-10-01T13:35:09Z

@@ 18. rida: / 18. rida: @@
 Teeme globaalmuutujad sea_kaugus ja siga_sihikul. Selleks lisame kaks uut rida oma roboti klassi algusesse:
 <pre>
 public class LollRobot extends Robot {
@@ 123. rida: / 122. rida: @@
 Kiirusvektori ja peilungi vahelise nurga saamiseks lahutame vastase kursist (liikumise suunast) maha vastase suuna (peilung absoluutkoordinaadistikus, ehk minu suund + peilung minu suuna suhtes).
-<pre>
+ vastase suund = peilung + minu suund
-vastase suund = peilung + minu suund
+ lateraalkiirus = kiirus * sin(vastase kurss - vastase suund)
 Nüüd on meil olemas kõik vajalik, et kirjutada funktsioon ettelaskmisnurga arvutamisks. Kuna aga java.Math pakis leiduvad trigonomeetrilised funktsioonid kasutavad radiaane, tuleb kraadid enne arvutamist radiaanideks konverteerida ja pärast vastupidi tagasi. Abiks on funktsioonid Math.toDegrees(nurk) ja Math.toRadians(nurk).
@@ 145. rida: / 142. rida: @@
+     }
 </pre>

Anttix – 1. oktoober 2008, kell 12:27

2008-10-01T12:27:50Z

←Vanem redaktsioon		Redaktsioon: 1. oktoober 2008, kell 14:27
78. rida:		78. rida:
	Joonistame kolmnurga, mille ühes tipus olen mina (R) teises tipus on vastane (s) ja kolmandas tipus vastase asukoht kuuli kohalejõudmise ajal (s'). Kolmnurga üks külg on teada: vastase kaugus.		Joonistame kolmnurga, mille ühes tipus olen mina (R) teises tipus on vastane (s) ja kolmandas tipus vastase asukoht kuuli kohalejõudmise ajal (s'). Kolmnurga üks külg on teada: vastase kaugus.
	Teised kaks saab hõlpsasti arvutada kuuli lennuaja ja kiiruste järgi.		Teised kaks saab hõlpsasti arvutada kuuli lennuaja ja kiiruste järgi.
	<pre>		<pre>
	R		R
	/\|		/\|
84. rida:		84. rida:
	kuuli kiirus * kuuli lennuaeg / \|		kuuli kiirus * kuuli lennuaeg / \|
	/ \|		/ \|
	/____		/____\|
	s' s		s' s

90. rida:		90. rida:
	</pre>		</pre>

	Natuke trigonomeetriat meelde tuletades avastame, et ettelaskmisnurga ~~(a)~~ saab arvutada:		Natuke trigonomeetriat meelde tuletades avastame, et ettelaskmisnurga saab arvutada:

			<pre>
	ettelaskmisnurk = asin(vastase kiirus / kuuli kiirus)		ettelaskmisnurk = asin(vastase kiirus / kuuli kiirus)
			</pre>

	Kuuli lennuaeg taandub mõnusasti valemist välja. Järelikult on vaja teada ainult vastase kiirust ja kuuli lennukiirust.		Kuuli lennuaeg taandub mõnusasti valemist välja. Järelikult on nurga arvutamiseks vaja teada ainult vastase kiirust ja kuuli lennukiirust.

	Robocode "füüsikareeglid" annavad kuuli lennukiiruse arvutamiseks järgmise valemi:		Robocode "füüsikareeglid"[http://testwiki.roborumble.org/w/index.php?title=Robocode/Game_Physics] annavad kuuli lennukiiruse arvutamiseks järgmise valemi:

	kuuli kiirus ~~(pikslit tick'i kohta)~~ = 20 - 3 * laksu tugevus		<pre>
			kuuli kiirus = 20 - 3 * laksu tugevus
			</pre>

	Vastase kursi ja liikumiskiiruse saab küsida funktsioonidega e.getHeading() ja e.getVelocity().		Vastase kursi ja liikumiskiiruse saab küsida funktsioonidega e.getHeading() ja e.getVelocity().

	Paraku ei ole asi päris nii lihtne: meil on vaja teada vastase kiiruse seda komponenti, mis sunnib meid tema sihtimiseks toru keerama, teisisõnu: meid ei huvita kui kiiresti ta meie poole või meist eemale sõidab. Nö "vasakule-paremale" kiirust meie suhtes nimetatakse peenelt lateraalkiiruseks.		Paraku ei ole asi päris nii lihtne: meil on vaja teada vastase kiiruse seda komponenti, mis sunnib meid tema sihtimiseks toru keerama, teisisõnu: meid ei huvita kui kiiresti ta meie poole või meist eemale sõidab. Nö "vasakule-paremale" kiirust meie suhtes nimetatakse peenelt lateraalkiiruseks [http://robowiki.net/cgi-bin/robowiki?LateralVelocity].

			Lateraalkiiruse siht on alati täpselt risti vastase peilungiga. Oletame, et vastane liikus punktis s punkti s'.
			Lateraalkiiruse saamiseks tuleb korrutada kiirus (vektori pikkus) kiirusvektori ja peilungi vahelise nurga siinusega.
			<pre>
			s
			/\|
			/a\|
			kiirusvektor / \| peilung
			/ \|
			/____\|
			s'
			lateraalkiirus
			</pre>

			Kiirusvektori ja peilungi vahelise nurga saamiseks lahutame vastase kursist (liikumise suunast) maha vastase suuna (peilung absoluutkoordinaadistikus, ehk minu suund + peilung minu suuna suhtes).

			<pre>
			vastase suund = peilung + minu suund
			lateraalkiirus = kiirus * sin(vastase kurss - vastase suund)
			</pre>

			Nüüd on meil olemas kõik vajalik, et kirjutada funktsioon ettelaskmisnurga arvutamisks. Kuna aga java.Math pakis leiduvad trigonomeetrilised funktsioonid kasutavad radiaane, tuleb kraadid enne arvutamist radiaanideks konverteerida ja pärast vastupidi tagasi. Abiks on funktsioonid Math.toDegrees(nurk) ja Math.toRadians(nurk).

	<pre>		<pre>
	public double arvutaEttelaskmisnurk(ScannedRobotEvent e) {		public double arvutaEttelaskmisnurk(ScannedRobotEvent e) {
	double vastase_peilung = e.getBearing();		double vastase_peilung = Math.toRadians(e.getBearing());
	double vastase_kurss = e.getHeading();		double vastase_kurss = Math.toRadians(e.getHeading());
	double vastase_kiirus = e.getVelocity();		double vastase_kiirus = e.getVelocity();
	double minu_suund = getHeading();		double minu_suund = Math.toRadians(getHeading());
	double ~~kuuli_lennukiirus~~ = 20 - 3 * laksuTugevus;		double kuuli_kiirus = 20 - 3 * laksuTugevus;


	double vastase_suund = minu_suund + vastase_peilung;		double vastase_suund = minu_suund + vastase_peilung;
	~~double vastase_kursi_peilung = vastase_kurss - vastase_suund;~~

			double lateraalkiirus = vastase_kiirus * Math.sin( vastase_kurss - vastase_suund );

	~~double vastase_lateraalkiirus = vastase_kiirus * Math.sin(~~		return Math.toDegrees(Math.asin(lateraalkiirus / kuuli_kiirus));
	~~Math.toRadians(vastase_kursi_peilung));~~
	return Math.toDegrees(Math.asin(~~vastase_lateraalkiirus~~ / ~~kuuli_lennukiirus~~));
	}		}
	</pre>		</pre>

Anttix – 1. oktoober 2008, kell 10:58

2008-10-01T10:58:16Z

@@ 66. rida: / 66. rida: @@
              fire(laksuTugevus);
+         }
+     }
 </pre>